斜床身数控车床机器人主动上下料改造唐兴贵(昆明工业职业技能学院，云南安定650302)摘要：为进步数控车削加工的切削功率和加工精度，对CK4536斜床身数控车床进行机器人主动上下料改造。对HR20—1700一C10机器人及CK4536数控车床的特色进行了剖析。针对实践的数控加工，规划机器人主动上下料组织，机器人与数控车床电气线路剖析改造，规划机器人运转轨道。该改造能使机器人于数控车床相互配合，完结零件工艺流程中的主动上下料。关键词：工业机器人；主动上下料；CK4536数控车床；电气操控改造DOI：10．16621／j．enki．issnl001—0599．2017．12．23中图分类号：TG659 文献标识码：BO前语跟着市...

  斜床身数控车床机器人主动上下料改造唐兴贵(昆明工业职业技能学院，云南安定650302)摘要：为进步数控车削加工的切削功率和加工精度，对CK4536斜床身数控车床进行机器人主动上下料改造。对HR201700一C10机器人及CK4536数控车床的特色进行了剖析。针对实践的数控加工，规划机器人主动上下料组织，机器人与数控车床电气线路剖析改造，规划机器人运转轨道。该改造能使机器人于数控车床相互配合，完结零件工艺流程中的主动上下料。关键词：工业机器人；主动上下料；CK4536数控车床；电气操控改造DOI：10．16621／j．enki．issnl0010599．2017．12．23中图分类号：TG659 文献标识码：BO前语随商场产品要求的多元化、个性化及高质量，生成企业人工成本添加、出产功率要求更高效，工业机器人作为人机一体化智能体系中重要装备，已成为我国_T业主动化技能与使用的生力军。当时在制造业向“智造业”转型开展的大潮中．机器人是晋级T厂、使之完结主动化和先进的技能的中心，以机器人代替出产线工人势在必行，也将有利于消除劳动力缺少带来的一系列问题。1 HR201 700一C1 0机器人和数控车床作业单元1．1HR201700一C10机器人HR201700一C10机器人是江苏汇博机器人有限公司根据埃夫特ER20一C10的根底上开发的关节臂式机器人(图1)，其结尾最大负载为20 kg，最大臂展为1700型，操控办理体系为C10。机器人作业空间的作业空间为：Jl轴+180。，J2轴+650 145。，J3轴+1750--65。，J4轴1800，J5轴1350，J6轴+360。，最大运动半径1722 mm。HR20一1700一C10机器人体系中设定了关节坐标系、国际坐标系和东西坐标系等3种坐标系。初次进入手动界面默许是关节坐标系，可对坐标系进行切换。机器人机械体系是指机械本体组成，机械本体由底座部分、大臂、小臂部分、手腕部件和本体管线个关节的运动来完结机器人不同的运动方法。只要机器人装备了结尾东西，而且连接到数控车床，组成一个体系今后，机器人才干完结主动上下料。1．2CK4536斜床身数控车床CK4536斜床身数控车床是一种半闭环式的数控车床，是由机图1 HR201700一C10机器人外观圃设备办理与修理2017 Nol2(Z)械设备与数控体系组成的使用于加工轴、盘类零件的高效主动化车床，数控车床能完结x和z联动操控，具有直线插补、圆弧插补各种补偿功用，还具有各种加工固定循环、工艺流程图形显现、人机话、毛病主动确诊、离线编程、和计算机联机进行计算机辅助制造，能进行杂乱外表的加T。数控车床装备多_T-位刀塔，具有广泛的加工艺性能，可完结轴类、盘类零件外内孔、端面、斜线圆柱、圆弧和各种螺纹、槽、蜗杆等杂乱件加工，适用于批量加工。现结合HR201700一C10工业机器人进行主动上下料的实践改造使用。2数控车床及机器人主动上下料作业流程机器人在数控车床加工时精确、及时地上下料，必需要战胜以下困难：①加工工件在数控车床上的车削工艺流程；②适宜的结尾手爪；(蔓)j见划、编制运动程序；④机器人与数控车床联动操控。3组合使用实例3．1归纳丁件数控车削工艺剖析工件资料铝合金，包括表里螺纹、内孑L、外圆柱面、外圆锥面及端面等(图2)。在数控车床上完结加工时，有必要进行两次装夹。现以数控车床加工技能为根底，结合工业机器人上下料技能的使用，以主动上下料的方法加工该工件，进步加工功率。3．2HR201700一C10__f=业机器人扩展功用3．2．1加_T设备安置考虑实训室设备布局紧凑性，机器人与数控车床选用一对图2加工零件楚盎熊遗万方数据